1、工業(yè)機器人定義及特點？
定義：機器人是一個在三維空間具有較多自由度的，并能實現諸多擬人動作和功能的機器，而工業(yè)機器人則是在工業(yè)生產上應用的機器人。
特點：可編程、擬人化、通用性、機電一體化。
2、工業(yè)機器人有哪幾個子系統(tǒng)組成？各自的作用是什么？
驅動系統(tǒng)： 使機器人運行起來的傳動裝置。
機械結構系統(tǒng)： 由機身 手臂 末端操作器 三大件 組成的一個多自由度的機械系統(tǒng)。
感受系統(tǒng)： 由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成 獲取內部和外部環(huán)境狀態(tài)的信息。
機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)： 實現工業(yè)機器人與外部環(huán)境中的設備相互聯系和協調的系統(tǒng)
人-機交互系統(tǒng)： 是操作人員參與機器人控制與機器人進行聯系的裝置
控制系統(tǒng)： 根據機器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機器人的執(zhí)行機構去完成規(guī)定的運動和功能。
3、什么是機器人的自由度？機器人位置操作需要幾個自由度？姿態(tài)操作需要幾個自由度？為什么？
自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數目，不應包括手爪（末端操作器）的開合自由度，在三維空間中描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度，位置操作需要3個自由度（腰 肩 肘）姿態(tài)操作需要3個自由度（俯仰 偏航 側滾）。但是工業(yè)機器人的自由度，但是工業(yè)機器人的自由度是根據其用途而設計的可能小于6個自由度，也可能大于6個自由度。
4、工業(yè)機器人的主要技術參數有哪些？
答：自由度、重復定位精度、工作范圍、最大工作速度、承載能力。
5、機身和臂部的作用各是什么？在設計時應注意哪些問題？
答：機身是支承臂部的部件，一般實現升降回轉和俯仰等運動。
機身設計時需要注意：
1)要有足夠的剛度和穩(wěn)定性
2)運動要靈活，升降運動的導套長度不宜過短，避免發(fā)生卡死現象，一般要有導向裝置
3）結構布置要合理臂部是支承腕部手部和工件的靜動載荷的部件，尤其高速運動時將產生較大的慣性力，引起沖擊，影響定位的準確性。
設計臂部時要注意：
1）剛度要求高
2）導向性好
3）重量輕
4）運動要平穩(wěn)，定位精度要高。
其它傳動系統(tǒng)應盡量簡短以提高傳動精度和效率 ;各部件布置要合理，操作維護要方便；特殊情況特殊考慮，在高溫環(huán)境中應考慮熱輻射的影響腐蝕性環(huán)境中應考慮防腐蝕問題。危險環(huán)境應考慮防暴問題。
6、手腕上的自由度主要起什么作用？如果要求手部能處于空間任意方向則手腕應具有什么樣的自由度？
手腕上的自由度主要是實現手部所期望的姿態(tài)。為了使手部能處于空間任意方向，要求腕部能實現對空間三個坐標軸X Y Z的轉動，即具有翻轉俯仰和偏轉三個自由度。
7、手部的作用和特點
機器人手部的作用：工業(yè)機器人的手部也叫末端操作器是用來握持工件或工具的部件
特點：
1）手部是一個獨立的部件
2）手部是工業(yè)機器人的末端操作器。不一定與人的手部結構相同。可以具有手指也可以不具有手指：可以有手爪也可以是專用工具
3)手部與手腕相連處可拆卸
4）手部的通用性比較差
8、按握持原理手部分為幾類？包括哪些具體形式？
按握持原理，手部分為兩類 夾持類：包括內撐試 外夾試，平移外夾式，勾托式和彈簧式； 吸附類;磁吸式，氣吸式。
9、真空式吸盤根據工作原理可分為幾類?分別簡述其工作原理
按工作原理分為 ：
1）真空吸盤 利用真空泵抽出吸附頭的空氣而形成真空
2）噴吸式吸盤 利用伯努利效應產生負壓 伯努利效應 流體速度加快時，物體與流體接觸的界面上的壓力會減少，反之壓力會增加。借助壓縮空氣和真空發(fā)生器無需專用真空泵應用廣泛
3）擠氣負壓式吸盤靠機械作用實現真空和釋放真空 無需真空泵系統(tǒng)也不需要壓縮空氣氣源經濟方便但可靠性稍差。
10、液壓和氣壓傳動在操作力 傳動性能和控制性能方面的區(qū)別
1） 操作力 液壓可得到很大的直線運動力和回轉力抓取重量1000到8000N 氣壓可得到較小的直線運動力和回轉力抓取重量小于300N。
2）傳動性能 液壓壓縮性小傳動平穩(wěn)無沖擊基本上無傳動滯后現象反映靈敏運動速度最高達2m/s 氣壓壓縮空氣粘度小管路損失小流速大可達較高速度但高速時平穩(wěn)性差沖擊較嚴重通常汽缸50到500mm/s。
3） 控制性能 液壓壓力P流量Q均容易控制可無極調速通過調節(jié)PQ可較方便地控制輸出功率達到較高的定位精度（-0.5到+0.5） 氣壓低速不易控制難準確定位一般不做伺服控制。（國外胭脂出氣壓伺服機構可以實現任意定位 精度-2mm到+2mm)
11、伺服電機和步進電機的性能有何不同？
一、控制精度不同（伺服電機控制精度由電機軸后端的旋轉編碼器保證，伺服電機控制精度高于步進電機）
二、低頻特性不同（伺服電機運轉非常平穩(wěn)，即使低速時也不會出現振動現象，一般伺服電機低頻性能好于步進電機）
三、過載能力不同（步進電機不具備過載能力，伺服電機具有較強的過載能力）
四、運行性能不同（步進電機的控制為開環(huán)控制，交流伺服驅動系統(tǒng)為閉環(huán)控制）
五、速度響應性能不同（交流伺服系統(tǒng)加速度性能較好）
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